中煤科工集团西安研究院成功研发瓦斯防治钻孔及封孔机器人系统

近期，中国煤炭科工集团西安研究院成功研发了井下瓦斯防治钻孔及封孔机器人系统，具备智能传感、视觉伺服、远程控制、自主导航、钻杆自动装卸、全自动钻进及自动封孔等功能，应用后可将煤矿井下瓦斯防治钻孔工程从3到4人施工变为无人施工、1人巡检。

该机器人系统首次将工业六轴机械手应用于煤矿井下，创新设计了位姿传感与点位引导相结合的机械手动态路径规划算法，开发了基于结构光三维重建技术的视觉测量及定位系统，成功解决了系统智能化程度不高、携杆量不够的问题。该机器人系统已在河南平宝煤业完成了工业试验。试验中，自动开孔时间小于30秒，开孔精度控制在0.1°以内；试验实现了全自动钻进方式施工，无卡钻现象；实现了自动封孔，大大降低了工人劳动强度，封孔气密性好。